ag百家乐网址_水下机器人之载人潜水器控制系统探究

本文摘要:水下机器人涉及结构机械、材料、流体、控制、能量、计算机、水声等科学和技术的许多领域。

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水下机器人涉及结构机械、材料、流体、控制、能量、计算机、水声等科学和技术的许多领域。也可以用作海洋水文参数测量、矿产资源测量、深海生物种群调查、深海基因提供等海洋工程,也可以用作秘密侦察、载荷空投、中继通信等军事应用,已经产生了极大的经济效益和社会效益,具有潜在的应用前景其中,水下机器人家族载人潜水器可以装载科学家到达深海的海牙、热水、盆地和海岭等简单的海底地形进行巡航、滑翔、正确的地点和定点跪下开展作业,人类置身于探索深海奥秘的梦想中寻求构筑, 因此,深海载人潜水器技术成为美国、俄罗斯、法国、日等世界各国投入大量投资争夺研究的热点。

在深海载人潜水器控制系统的研究中,两个最基础的控制问题是正确传达潜艇现在的方位,第二个问题是在简单的海洋环境下控制参数如何自动调整。其中控制系统是载人潜水器的核心技术之一。名为“载人潜水器lsquo”;蛟龙rsquo; “号控制系统研究”的研究论文最近发表在《科学通报》 2013年第58卷的刊登ii上,从“蛟龙”号控制系统的角度重点研究深海高精度导航系统、简单海洋环境下控制参数的在线调整策略,在无人机内世界上首次在7000米深度顺利完成了海底附近的自动指向性、定深、定高、定速、滑翔定位5种全自动航行控制功能。

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领导该研究小组的是中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室的王晓辉研究员,主要研究者包括刘开周、祝普强、赵洋、崔胜国等。与浅滩导航系统的不同之处在于,浅滩可以取得潜水艇相对于海底的速度,并可以以一定的周期/行程浮在水面上展开校准,从而得到较高的导航系统精度。

深海区域导航系统必须处理声音定位固有的散点很多、观测周期和控制周期不实时等问题。这项研究的想法是明确提出了无色自适应卡尔曼滤波器深海高精度导航系统的定位方法。

另外,为了解决“蛟龙”号参数的时变、闭环系统各环节的不确定性问题,整合专家的控制经验,研究基于模糊原理的控制参数的在线自动调整的控制策略和基于数学的数值处理方法,进行了动作。

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